Fiche détaillée Master
| Mémoire N° - Orientation | 1016 Ingénierie géomatique (HES-SO) |
| Auteur | Chevrier, Méric |
| Titre | Guidage de drone pour relevé photogrammétrique sans GNSS |
| Thématique & formation | |
| Résumé | Chaque 5 ans, les exploitants de barrages sont tenus d’effectuer une inspection détaillée des parements amonts et avals de leurs barrages afin de détecter d’éventuelles anomalies. Actuellement ces inspections se font manuellement par les barragistes à l’aide de nacelle. L’utilisation de drone permet d’obtenir des clichés à haute résolution et de produire des orthophotos. Les analyses pourraient donc être effectuées sur un SIG. L’environnement créé par un barrage n’est pas optimal pour le relevé par drone étant donné que d’importants masques GNSS sont présents. Ce travail a donc pour but de développer une méthode permettant l’automatisation de relevé par drone dans des zones dépourvues de signal GNSS. Des mesures terrestres issues d’une station totale sont utilisées comme moyen externe pour positionner le drone par l’intermédiaire d’un filtre de Kalman. Les corrections à appliquer sur le drone pour qu’il suive le plan de vol défini sont calculées par un contrôleur PID. L’ensemble du processus est intégré dans une application Andoid en Java. Les résultats des tests montrent qu’il est possible d’automatiser ce processus de guidage de drone via des mesures terrestres. Cependant, l’utilisation de drones commerciaux de type DJI présente des limitations au niveau de la liberté de leur guidage. |
| Summary | Every 5 years, dam operators are required to carry out a detailed inspection of the upstream and downstream faces of their dams to detect any anomalies. Currently, these inspections are carried out manually by the dam operators with the help of a gondola. The use of a drone makes it possible to obtain high-resolution images and produce orthophotos. The analyses could therefore be carried out on a GIS. The environment created by a dam is not optimal for drone surveys as important GNSS masks are present. The aim of this work is to develop a method to automate drone surveys in areas without GNSS signals. Ground measurements from a total station are used as an external means to position the UAV via a Kalman filter. The corrections to be applied to the UAV to follow the defined flight plan are calculated by a PID controller. The whole process is integrated in an Andoid application in Java. The test results show that it is possible to automate this process of drone guidance via ground measurements. However, the use of commercial UAVs such as DJI has limitations in terms of the freedom of their guidance. |
| Volée | 2019 |
| Date et heure soutenance | 07-09-2022 |
| Salle soutenance | HEIG-VD |
| Collation | |
| Remarque | |
| Mot-clés | Filtre de Kalman, Guidage de drone, Positionnement sans GNSS, Contrôleur PID, MSDK DJI, Application mobile |
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| Stage organisme | |
| Maître de stage | |
| Projet recherche | |
| Bourse | |
| Terrain d'étude ou d'application | |
| Documents associés |
Memoire_Chevrier_Meric |
| Dernière mise à jour |
2023-05-22 15:07:00 |